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数控和机器人控制系统
    数控和机器人控制系统由网络化运动控制器、PAC 运动控制器和运动控制软件组成,支持IEC61131-3 标准的梯形图、功能块和指令码编程方式,提供支持PLC_Open 标准的单轴、多轴和轴组运动控制功能块指令集;支持DIN66025 标准,提供G 代码编程、调试与仿真环境;提供直线、圆弧和样条差补算法功能块,满足高精度轨迹控制需求;提供四轴并联、三轴并联、四轴串联、直角坐标四种工业机器人模型,开放机械参数配置接口,用户可根据机械设计与性能需求自行设定。
    PAC 运动控制器预装实时内核软件,提供PLC和数控指令的实时运行环境,满足数控系统高速高精度实时控制需求,同时提供了操作系统异常保护,保证了系统运行的稳定性。
    自主研发的高速D-BUS 总线网络与倍福E-BUS 网络完美兼容,实现了多种网络集成环境下的多轴同步运动控制。
    系统适用于数控机床、起重机械、包装机械和工业机器人等对运动控制要求较高的行业。已在生产线自动上下料、拾取、搬运、码垛、电子元件焊接等工业机器人和大型起重机等高端装备中得到应用。

高速总线
» 微秒级环形D-BUS 高速总线
» 1Mbps MB + 高速总线辅助网络
» 高速MB + 总线速度可达1Mbps
» 兼容倍福E-BUS
» 支持多种编码器和变频器直连

运动轨迹控制
» 自主研发的高效实时内核调度
» 扩展直线、圆弧、样条三种插补算法
» 支持PLC_Open 标准的运动控制指令集
» 支持单轴、多轴和轴组运动控制功能块

NC 控制
» 支持数控功能块实现程序开发
» 支持G 代码、M 代码编辑与调试
» 可进行空间直线与平面圆弧加工

机器人控制
» 支持直角坐标系、四轴串联、四轴并联模型
» 开放式、模型参数化配置接口
» 高精度位置控制和速度控制

 » 运动控制
     数控与机器人控制系统使用工业级的PAC 设备,支持Windows、Linux 等操作系统,通过自主研发的实时内核,既保留了原有操作系统的开放性,又满足了运动控制中要求的实时性。自主设计的D-BUS 总线技术通过高速环网与I/O 设备进行数据交互,辅助的MB + 总线使运动控制过程更加安全可靠。同时针对不同精度要求的控制场合,提供300KHz、500KHz 和1MHz 三个档次的高速输出产品供用户选择。
    支持PLC_Open 标准的运动控制指令集,包括单轴、多轴、轴组等运动控制功能块,可方便地实现对多种运动对象的控制。还支持根据用户配置的轨迹运行时间使用S 曲线算法动态计算加速度,使机械结构受力最小、控制过程更加稳定。以拖拽组合运动控制功能块的形式替代传统的编码工作,用户易于学习,省去大量开发时间。可以以完成对运动控制中所有控制对象的操作。
    运动控制产品支持符合DIN66025 国际标准的G 代码、M 代码。PLC_Config 编程软件支持G 代码编辑和调试,提供自动补全、语法检查与高亮、断点调试、曲线跟踪和仿真预览等多种功能,方便工程师进行G 代码编写与调试。支持G 代码与功能块、梯形图混合编程,解决了G 代码模式缺乏逻辑处理能力的难题。
    提供四种工业机器人模型:四轴并联机器人、四轴串联机器人、直角坐标机器人和三轴并联机器人模型。用户通过功能块可以方便地自定义机器人的机械部件参数。
数控和机器人控制系统点数指南
网络化运动控制器
PEC6000 24DI+16DO,其中8 路高速DI/4AB 相,4 路高速DO(100KHz),1 路100M 以太网,2 路RS485
PEC6100 24DI+16DO,其中8 路高速DI/4AB 相,4 路高速DO(300KHz),1 路100M 以太网,2 路RS485/1 路RS485
PEC6200 20DI+12DO,其中4 路差分DI/2AB 相,4 路差分DO(1MHz),1 路100M 以太网,2 路RS485/1 路RS485
PAC 运动控制器
iTC1015 15 寸触摸屏/Intel 双核1.8GHz 四线程低功耗CPU / 标配1GBDDR3 内存(最大4GBDDR3)/标配30GBSSD 硬盘(可选)/6 个USB/3 个1000M 以太网口/2 个DB9 隔离RS-485 接口/1 个DB9 RS-232 接口/1 个DB15 VGA 接口
运动控制指令集
单  轴
指令名称 指令功能 指令名称 指令功能
MC_MoveAbsolute 控制单轴运动到目标绝对坐标位置 MC_MoveRelative 控制单轴运动到目标相对坐标位置
MC_MoveAdditive 控制单轴运动到指定的相对坐标位置 MC_MoveSuperImposed 修改目标位置及速度
MC_MoveVelocity 控制单轴以指定的目标速度恒速运行 MC_Stop 中断单轴上其他运动功能块的执行
MC_Power 轴运动的使能 MC_Rese 复位所有与轴有关的故障或者命令
MC_ReadStatus 读取当前正在进行运动的轴的状态 MC_ReadAxisError 读取轴上与功能块无关的故障信息
MC_ReadParameter 读取轴参数 MC_WriteParameter 修改轴参数
MC_ReadBoolParameter 读取布尔型的轴参数 MC_WriteBoolParameter 修改轴布尔型的轴参数
MC_ReadActualPosition 读取轴的实际位置 MC_WriteActualPosition 修改轴的实际位置
MC_PositionProfile 位置锁定运动 MC_VelocityProfile 速度锁定运动
MC_AccelerationProfile 时间- 加速度锁定运动 MC_Jog 控制单轴以恒定速度点动运行
MC_Home 单轴回原点    
多  轴
指令名称 指令功能 指令名称 指令功能
MC_CamTableSelect 选择或创建凸轮表 MC_CamIn 主从轴按照设定的信息执行凸轮表
MC_CamOut 从轴脱离主- 从轴的运动关系并停止凸轮表的 执行 MC_GearIn 从轴按照设定的比例关系与主轴保持一定的 速率比进行运动
MC_GearOut 停止主从轴的速度关联 MC_Phasing 将主轴的位置相对实际运行位置偏移一个设 置值
CamTableCreate 根据设定值创建一个指定大小和数据位置的 凸轮表 CamTableDelete 根据指定凸轮表的索引删除凸轮表
CamTableWriteData 向指定的凸轮表中写入数据值 CamTableReadData 从凸轮表中读取指定行数的数据值
CamTableReadSlavePos 读取按照凸轮表执行时从轴的位置值    
轴  组
指令名称 指令功能 指令名称 指令功能
MC_AddAxisToGroup 将指定轴添加到轴组中的指定位置 MC_RemoveAxisFromGroup 删除轴组中指定位置处的轴
MC_UngroupAllAxes 删除轴组中的所有轴 MC_SetKinTransform 轴组运动转换模式选择并设置各个轴对应的放大系数
MC_ReadKinTransform 读取轴组运动转换模型 MC_MoveLinearAbsolute 按照设定的运动参数,从当前位置按照直线轨迹运行至指定位置
MC_MoveSplineAbsolute 按照设定的运动参数,从当前位置按照空间样条轨迹运行至指定位置 MC_GroupJog 控制轴组按照指定的方向恒速点动
MC_GroupHome 轴组回原点 MC_GroupMoveVelocity 轴组按照设定的方向恒速运动
MC_GroupReadActualPosition 读取轴组的实际位置 MC_GroupReadActualVelocity 读取轴组的实际速度
MC_GroupStop 中断并停止轴组上的运动 MC_GroupReadError 读取轴组上的故障信息
MC_GroupReset 复位与轴组有关的信息 MC_GroupReadStatus 读取轴组的状态信息